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一种高空幕墙安装机器人的制作方法
发表时间:2020-06-01 16:13     阅读次数:

  [0001]本出现属于修修辅助修筑及修修板材主动化装置本领范畴,越发是涉及一种高空幕墙装置机械人。

  [0002]目前,对高层修修的幕墙装置首要是由人工结束,而且必要搭修脚手架或借助高空功课平台结束幕墙的装置。该种格式所有依赖人工,并且劳动强度大,施工安适性差,幕墙装置质地难以保障。为进步修修主动化水准,邦外里均勉力于修修机械人的研宄并博得了一系列的功效,邦内对修修机械人的研宄首要聚合于高层修修干净,喷涂等,关于板材的主动化装置尚处于起步阶段。比如,板材装置机械人的研宄收效首要有:板材干挂工艺装置机械人(申请号CN1.6),天津筑高机械人本领有限公司的大型板材搬运装置呆板手,日本的天花板装置机械人(CFR-1),韩邦的玻璃壁板装置机械人。上述研宄收效因为其做事臂长及搬动平台局限,所针对的功课处境众为室内或低层修修,但关于高层修修的功课处境尚未涉及到。此外上述研宄收效的呆板组织不行处分高空处境中的大风,振动等影响。

  [0003]针对现有本领的缺乏,本出现所要处分的本领题目是,供应一种高空幕墙装置机械人。该机械人合用于高空功课处境的室外板材装置,具有做事效果高,幕墙装置质地牢靠,安适系数高,劳动强度低,承载才能上等所长,越发合用于大尺寸、大重量的修修或装扮板材的呆板化主动化装置施工。

  [0004]本出现处分所述本领题目所采用的本领计划是,计划一种高空幕墙装置机械人,搜罗底座、旋起色架、大臂平行四边形机构、末了神情调理装配、末了推行器和小臂平行四边形机构,所述底座、旋起色架、大臂平行四边形机构、小臂平行四边形机构、末了神情调理装配和末了推行器按次相接;其特色正在于所述末了神情调理装配搜罗电动推杆组件、俯仰用固定支架、六轴电机-RV减速器组件、四轴电机-RV减速器组件和摆动用固定支架;所述四轴电机-RV减速器组件中部通过螺栓固定于摆动用固定支架上,四轴电机-RV减速器组件下部与俯仰用固定支架的上端相连,六轴电机-RV减速器组件的左端与俯仰用固定支架的右端固定相接,所述俯仰用固定支架和六轴电机-RV减速器组件的下端区别与电动推杆组件通过销轴相连。

  [0005]与现有本领比拟,本出现高空幕墙装置机械人原委组织优化及有限元分解,其计划组织更合理,采用众个电机-RV减速器组件和电动推杆说合效力告竣了对末了推行器的摆动、俯仰及转动等举措的管制,同时本出现机械人小臂采用平行四边形并纠合构,由电机动员丝杠转动从而告竣机械人小臂的俯仰举措,三轴电机-RV减速器-丝杠组件动作机械人小臂的驱动部件通过轴相接的花样装置与机械人底座上;通过采用RV减速器可能减小机械人的体积,采用丝杠机构正在保障机械人小臂的做事空间的同时可能将机械人小臂所需的转动举措变为直线举措,从而可能把较重的驱动电机固定于机械人底座上以下降机械人小臂的重量。本出现中的机械人采用板材焊接而成,从而下降了机械人单件临盆的本钱及机械人的重量。该机械人告竣了修修板材的主动化装置或由操作职员通过把持装置于机械人上的六维力传感器结束板材的辅助装置,进步了临盆效果,施工历程中仅需一名操作职员辅助机械人装置板材从而下降了工人的劳动强度,进步了施工安适性。于是,本出现具有组织强度大,能重比高,外观大方漂后等所长,更能餍足修修行业的需求,十分合用于高层修修的功课处境。

  [0006]图1为本出现高空幕墙装置机械人一种奉行例的团体装置组织示图谋;

  [0007]图2为本出现高空幕墙装置机械人一种奉行例的大臂平行四边形机构3的组织示图谋;

  [0008]图3为本出现高空幕墙装置机械人一种奉行例的末了神情调理装配4的组织示图谋;

  [0009]图4为本出现高空幕墙装置机械人一种奉行例的小臂平行四边形机构6的组织示图谋;

  [0010]图5为本出现高空幕墙装置机械人一种奉行例的三轴电机-RV减速器-丝杠组件62的组织示图谋;

  [0011]图6为本出现高空幕墙装置机械人一种奉行例的末了推行器5的组织示图谋;

  [0013]图中,1-底座、2-旋起色架、3-大臂平行四边形机构、4-末了神情调理装配5-末了推行器、6-小臂平行四边形机构、7-板材,31-大臂基座、32- 二轴电机-RV减速器组件、33-机械人大臂、34-大臂拉杆、35-三角形构件、41-电动推杆组件、42-俯仰用固定支架、43-六轴电机-RV减速器组件、44-摆动用固定支架、45-四轴电机-RV减速器组件、51 -吸盘架、52-六维力传感器、53-吸盘、61小臂基座、62-三轴电机-RV减速器-丝杠组件、63-机械人小臂、64-小臂拉杆、621-电机装置支架、622-电机、623-三轴RV减速器、624-丝杠、625-丝杠螺帽、626-丝杠螺帽固定杆。

  [0014]下面团结奉行例及其附图精确论述本出现,但并不以此局限本申请权柄哀求的袒护局限。

  [0015]本出现高空幕墙装置机械人(简称机械人,参睹图1-6)搜罗底座1、旋起色架2、大臂平行四边形机构3、末了神情调理装配4、末了推行器5和小臂平行四边形机构6 ;所述底座1、旋起色架2、大臂平行四边形机构3、小臂平行四边形机构6、末了神情调理装配4和末了推行器5按次相接;

  [0016]所述末了神情调理装配4搜罗电动推杆组件41、俯仰用固定支架42、六轴电机-RV减速器组件43、四轴电机-RV减速器组件45和摆动用固定支架44 ;所述四轴电机-RV减速器组件45中部通过螺栓固定于摆动用固定支架44上,四轴电机-RV减速器组件45下部与俯仰用固定支架42的上端相连,六轴电机-RV减速器组件43的左端与俯仰用固定支架42的右端固定相接,所述俯仰用固定支架42和六轴电机-RV减速器组件43的下端区别与电动推杆组件41通过销轴相连。

  [0017]本出现的进一步特色正在于所述大臂平行四边形机构3(参睹图2)搜罗大臂基座31、二轴电机-RV减速器组件32、机械人大臂33、大臂拉杆34和三角形构件35,所述大臂基座31与旋起色架2相连,所述二轴电机-RV减速器组件32装置正在大臂基座31上,二轴电机-RV减速器组件32的RV减速器与机械人大臂33固定相接;所述机械人大臂33和大臂拉杆34的下端通过轴与大臂基座31相连,机械人大臂33和大臂拉杆34的上端区别与三角形构件35的两个极点相连。

  [0018]本出现的进一步特色正在于所述小臂平行四边形机构6(参睹图4)搜罗小臂基座61、三轴电机-RV减速器-丝杠组件62、机械人小臂63和小臂拉杆64,所述小臂基座61通过螺栓固定于旋起色架2上,所述三轴电机-RV减速器-丝杠组件62 —端与小臂基座61相连,另一端与机械人小臂63相连;所述机械人小臂63的另一端通过销轴与摆动用固定支架44相连,机械人小臂63接近三轴电机-RV减速器-丝杠组件62端的中部通过三角形构件35的一个极点与机械人大臂33相连;所述小臂拉杆64的两头区别通过销轴与摆动用固定支架44及三角形构件35的第三个极点相连。

  [0019]本出现的进一步特色正在于所述机械人大臂33和机械人小臂63均采用镂空板材制成;所述镂空的形势为三角形、具有倒角的三角形、圆形、卵形或矩形。

  [0020]本出现的进一步特色正在于所述三轴电机-RV减速器-丝杠组件62 (参睹图5)搜罗电机装置支架621、电机622、三轴RV减速器623、丝杠624、丝杠螺帽625和丝杠螺帽固定杆626 ;所述电机装置支架621下部通过销轴固定于小臂基座61上,所述电机622和三轴RV减速器623按次通过螺栓固定正在电机装置支架621上,所述丝杠624 —端与三轴RV减速器623相连,另一端通过丝杠螺帽625与丝杠螺帽固定杆626下部相连;丝杠螺帽固定杆626上部与机械人小臂63的一端相连。

  [0021 ] 本出现的进一步特色正在于所述末了推行器5 (参睹图3)搜罗吸盘架51、吸盘53和六维力传感器52,所述吸盘架51的每个角上均装置有吸盘53,吸盘53与吸盘架51通过螺栓相连,正在吸盘架51的核心一侧装置有六维力传感器52,吸盘架51的核心另一侧与末了神情调理装配4的六轴电机-RV减速器组件43的右端相连。

  [0022]本出现的进一步特色正在于所述吸盘架51为梯子型、工字型或放射型。

  [0023]本出现采用串并纠合合组织,此中机械人小臂63的举措是由三轴电机-RV减速器-丝杠组件62驱动,小臂平行四边形机构6为并联机构,通过采用该机构可能将机械人小臂63的驱动编制装置于旋起色架2上从而减轻了机械人小臂63的重量,进步了机械人的负载才能。本出现共有六个自正在度,可能明显增大机械人的做事空间,进步机械人的做事才能,告竣六自正在度的调理定位。二轴电机-RV减速器组件32中的电机动员旋起色架2转动以告竣末了推行器5绕竖直宗旨的转动,大臂平行四边形机构3的摆动告竣末了推行器5的水准宗旨的搬动,小臂平行四边形机构6的摆动告竣末了推行器5的竖直宗旨

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